Nato nel 1942 e cresciuto ad Harlem, David Henderson ha studiato scrittura, comunicazione e culture orientali in vari colleges e università senza mai conseguire una laurea. La sua prima poesia pubblicata apparve sulla rivista di New York, Black American nel 1960. Dopo essersi trasferito al Lower East Side di New York, Henderson divenne un attivo partecipante ai vari movimenti neri nazionalisti, artistici e contro la guerra.
Nel 1962 Henderson, insieme ad altri scrittori neri, fondò la Society of Umbra. Tenevano incontri settimanali di scrittura e critica e facevano letture in pubblico. Nel 1963 il gruppo cominciò a pubblicare la rivista Umbra per scrittori neri con Henderson dapprima come coeditore ed in seguito editore. Il primo numero comprendeva poesie di Julian Bond e Alice Walker, e tre poesie dello stesso Henderson. Umbra introdusse fra gli altri le opere di Nikki Giovanni, Ishmael Reed, e Quincy Troupe. Henderson fu inoltre coinvolto nella pubblicazione di uno dei primi – e più ammirati - giornali della controcultura del paese, l’East Village Other, che diede origine alla Underground Press Service.
La prima raccolta di poesie di Henderson, "Felix of the Silent Forest", fu pubblicata nel 1967. nella prima poesia che da il titolo al libro, il personaggio dei cartoni animati il Gatto Felix "passeggia nella City affamato in ogni senso," rappresentando i neri privati dei loro diritti e altri disprezzati dalla società americana. Queste poesie introducevano molte delle immagini e temi ricorrenti di Henderson, quail la foresta nella città e l’assassinio di Malcolm X. "They Are Killing All the Young Men" era dedicata "alla memoria ed allo spirito eterno di Malcolm X." Nella sua introduzione alla raccolta, Amiri Baraka (LeRoi Jones) scrisse che le poesie erano "epiche locali con l’ampiezza che può creare la consapevolezza emotiva di una cultura."
Ha infuso la sua Poesia di Jazz.
Nel suo articolo su Henderson nel Dictionary of Literary Biography, Terry Joseph Cole ha descritto il poeta come "l’erede letterario di Langston Hughes." Cole ha scritto: "la sua poesia fa uso di esperienza personale, cultura popolare, mitologia europea ed americana per creare una nuova mitologia per la gente di Harem e per i naufraghi sull’isola di Manhattan ." ha indossato "il mantello del narratore e cronista tradizionale africano"
Nella sua introduzione a "De Mayor of Harlem", Henderson descrive la sua seconda raccolta come "poesie, documentary, racconti e bugie" scritte tra il 1962 e il 1970. i documentari descrivono eventi quail le rivolte di Harlem del 1964: "I see police eight to one // in its entirety Harlem's 2nd Law of Thermodynamics // Helmet // nightsticks bullets to barehead // black reinforced shoes to sneaker // Am I in Korea?" Le sue successive poesie segnalarono il movimento di Henderson verso la jazz poetry, che lui descrive nell’introduzione come "il linguaggio dell’uomo del momento, è improvvisato, è linguaggio di strada…i ‘tamburi parlanti’ africani –le basi del jazz- erano uno dei primi sistemi di comunicazione di massa del mondo. La gente si identificava con quei ritmi in maniera unificata."
Le poesie di Henderson spesso hanno ritratto musicisti jazz, quali Thelonious Monk e John Coltrane, e cominciò a leggere le sue opere sulla base di registrazioni jazz. Nel 1971 fece una registrazione con il sassofonista d’avanguardia Ornette Coleman. Henderson ha scritto il testo di "Love in Outer Space" per il compositore e pianista Sun Ra ed ha inciso sia con lui che con il sassofonista David Murray e "Butch" Morris.
Noto per la sua voce Imponente Henderson ha lavorato per il National Endowment for the Humanities, il Free Southern Theatre di New Orleans, e il Teachers and Writers Collaborative alla Columbia University. Per qualche tempo ha insegnato ed è stato poeta in residence al City College di New York. Alla fine degli anni ‘60 e ‘70, Henderson ha vissuto in California, lavorando nel consiglio di amministrazione della University Without Walls a Berkeley e come consulente artistico della Berkeley Public Schools. Ha insegnato letteratura inglese ed afro americana alla University of California a Berkeley e San Diego. Ha inoltre tenuto corsi di insegnamento, seminari e laboratory alla Long Island University, New York's New School, e al St. Mark's Poetry Project. Nel 2004, il suo laboratorio di scrittura al Naropa University in Colorado si intitolava "Geografia di Guerra."
Henderson ha tenuto letture e performances in vari eventi negli ultimi quarant’anni. È intervenuto e ha organizzato letture per poeti neri per la Pacifica Radio a San Francisco e ha scritto, prodotto e diretto il documentario radiofonico Bob Kaufman, Poet. La sua funk opera Ghetto Follies fu rappresentata per la prima volta a San Francisco nel 1978. quello stesso anno la Biblioteca del Congresso ha cominciato a registrare le sue letture per i suoi archivi. La sua raccolta del 1980 The Low East celebrò il suo ritorno nel Lower East Side di New York.
La poesia di Henderson è stata pubblicata in numerose antologie incluso le due curate da Langston Hughes. Tra i molti periodici che hanno pubblicato i suoi lavori: Black American Literature Forum, Black Scholar, Essence, Paris Review, New American Review, Evergreen Review, Saturday Review, e il New York Times.
Ha scritto la Biografia di Jimi Hendrix Henderson ha trascorso più di cinque anni facendo ricerche, interviste e scrivendo "Jimi Hendrix: Voodoo Child of the Aquarian Age". Pubblicato originalmente nel 1978, fu poi sintetizzato e rivisto con il titolo di "Scuse Me While I Kiss the Sky" nel 1981. una nuova versione estesa fu pubblicata in Gran Bretagna nel 2003 ed un’altra è programmata per la pubblicazione in America nel 2006 con il titolo di "Scuse Me While I Kiss the Sky - Jimi Hendrix, Voodoo Child."
In Italia, l'opera è stata pubblicato nel 2010 con il titolo "Scusami, sto baciando il cielo. La vita di Jimi Hendrix" da B.C. Dalai Editore.
‘Jimi Hendrix’ includeva trascrizioni di conversazioni registrate e resoconti in prima persona. Si trattava di una biografia innovativa che dava i particolari delle influenze musicali di Hendrix, in particolare il blues e il jazz, i testi e lo sviluppo dello stile innovatore della sua chitarra elettrica e della tecnologia che l’aveva reso possibile. Greil Marcus dei Rolling Stone l’ha definita "la più forte ed ambiziosa biografia mai scritta su un musicista rock and roll."
Henderson ha descritto la sua raccolta, "Neo-California", come "meditazioni sulla sua America del Terzo Mondo." Henderson ha sempre continuato a scrivere e comporre poesia criticando l’invasione e l’occupazione dell’Iraq da parte degli Stati Uniti. Ha fatto anche parte del PoetsConsensus, un gruppo che si occupa di temi connessi al dopo -9/11.
Tra i premi ricevuti: Great Lakes College Association of New Writers Award, 1971; California Arts Council, New Genre Poetry Grant, 1992; Foundation for Contemporary Performance Arts, Artist Grant, 1999; New York Foundation for the Arts, Artist Fellowship, 1999.
Nel 2001 ha partecipato a Napolipoesia.