Bob Kaufman (Robert Garnell Kaufman) nacque il 18 aprile, a new Orleans, Louisiana, primo di tredici figli. Sua madre era una nera cattolica della Martinica, suo padre un tedesco ebreo ortodosso. Da bambino Kaufman prese parte a servizi religiosi sia cattolici che ebraici; venne anche a contatto con le credenze voodoo della sua nonna materna. All’età di tredici anni, scappò di casa e si arruolò nella Marina Mercantile, sopravvisse a quattro naufragi e circumnavigò il globo per ben nove volte nei seguenti venti anni.
Quando Kaufman lasciò la Marina Mercantile nei primi anni ’40, andò a New York City per studiare letteratura alla New School, dove incontrò William S. Burroughs e Allen Ginsberg. Insieme andarono a San Francisco dove si unirono a Gregory Corso, Jack Kerouac e Lawrence Ferlinghetti al centro della scena Beat. Traendo ispirazione dalle improvvisazioni del bebop jazz che si suonava nei bar di North Beach preferiti dai Beat, Kaufman cominciò a recitare le sue composizioni spontanee in caffé e bar e sulle strade, guadagnandosi l’appellativo di “the original bebop man”. Pochissimi materiali scritti sono rimasti di quelle prime composizioni; la maggior parte delle sue pubblicazioni furono trascrizioni delle sue performance orali.
Nel 1959, Kaufman, Ginsberg, John Kelley, e William Margolis fondarono la rivista Beatitude che avrebbe aiutato a lanciare la carriera di molti aspiranti poeti. L’anno seguente Kaufman accettò un invito a leggere la sua poesia ad Harvard. Nel 1961 fu nominato per il prestigioso Guinness Award in Gran Bretagna (che quell’anno fu assegnato a T. S. Eliot). Malgrado i suoi successi nella sfera pubblica, la sua vita privata si stava deteriorando: gli anni seguenti furono segnati da difficoltà finanziarie, dipendenza dalla metadrina, e prigione. L’assassinio di J. F. Kennedy spinse Kaufman a fare un voto di silenzio buddista. Si ritirò dalla società e non parlò fino al 1975, il giorno in cui ebbe fine la guerra del Vietnam, in cui entrò in un bar e recitò “All Those Ships that Never Sailed”. Seguì un periodo di intensa attività e produttività, ma si ritirò di nuovo in solitudine nel 1978, dopo aver detto all’editore Raymond Foye, “voglio essere anonimo… la mia ambizione è essere completamente dimenticato.”
Kaufman ha contribuito grandemente a diffondere gli stili e filosofia Beat in Europa e specialmente in Francia, dove era conosciuto come “il Rimbaud americano”. I suoi libri di poesia: "The Ancient Rain: Poems" (1956-1978), "Watch My Tracks" (1971), "Golden Sardine" (1966), raccolto dalla sua amica Mary Beach, durante il suo primo periodo di silenzio e "Solitudes Crowded With Loneliness" (1965), "Does the Secret Mind Whisper?", "Second April", e il "Abomunist Manifesto".
Kaufman morì per un enfisema il 12 gennaio del 1986.
Casa della poesia si è occupata spesso della poesia di Bob Kaufman, sia come studio e ricerca, sia presentando sue poesie all'interno di manifestazioni.